lucandlou.com-戛纳影后开出四黄蛋,男子掘开亲叔坟墓被拘15日,美国一级黄片视频,麻豆传媒入口直接进入免费版,人妻丝袜中出中文字幕,一级特黄录像免费播放中文版,亚洲精品美女久久久久9999,电影天堂网一区二区三区四区

壓力變送器
如果您喜歡我們的網(wǎng)站,可以添加到搜藏夾!聯(lián)系電話:0517-86998326、0517-86998328;手機(jī):18952302362;聯(lián)系QQ:526929973

基于數(shù)字濾波算法的智能壓力變送器管道運(yùn)行監(jiān)控

作時(shí)間:2019-09-05  來(lái)源:  作者:
   
摘要:智能壓力變送器管道中運(yùn)行壓力是反映管道運(yùn)行狀態(tài)的重要參數(shù),隨著生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)信息化程度不斷提高,信息處理技術(shù)也廣泛用于智能壓力變送器管道運(yùn)行管理。為了有效解決壓力監(jiān)控報(bào)警限值與實(shí)際運(yùn)行的測(cè)量數(shù)據(jù)有較寬幅度的差值,對(duì)在差值范圍內(nèi)出現(xiàn)的異常情況因不報(bào)警、不易及時(shí)發(fā)現(xiàn)而導(dǎo)致處置延誤等問(wèn)題開(kāi)展分析研究。根據(jù)智能壓力變送器管道運(yùn)行壓力的數(shù)據(jù)特性,以數(shù)字濾波算法為基礎(chǔ)對(duì)其采集的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析處理,結(jié)合測(cè)量不確定度評(píng)定方法,建立壓力的動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型,用所選測(cè)量點(diǎn)的歷史數(shù)據(jù)驗(yàn)證動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型建立的方法和符合率;利用動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型進(jìn)行管道輸送實(shí)時(shí)監(jiān)控,以提高管道運(yùn)行壓力預(yù)警的靈敏度和準(zhǔn)確性,推進(jìn)管道運(yùn)行管理向程控化、智能化發(fā)展。
 
智能壓力變送器管道中運(yùn)行壓力是反映管道運(yùn)行狀態(tài)的重要參數(shù),也是天然氣生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)過(guò)程監(jiān)控的重要參數(shù),其測(cè)量數(shù)據(jù)直接反映該測(cè)量點(diǎn)壓力系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)[1]。天然氣壓力測(cè)量?jī)x表經(jīng)歷了機(jī)械式指針儀表測(cè)量、數(shù)顯式儀表測(cè)量等不同發(fā)展階段。隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,壓力測(cè)量?jī)x表采用了傳感器技術(shù)、電子技術(shù)和嵌入計(jì)算機(jī)芯片等技術(shù)。核心壓力傳感器以硅材料為基礎(chǔ),采用微米級(jí)的微機(jī)械加工技術(shù)和大規(guī)模集成電路工藝,逐步向智能總線式數(shù)字壓力測(cè)量發(fā)展。
工業(yè)的信息化、智能化已經(jīng)成為發(fā)展的必然方向,隨著傳感器技術(shù)、通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)融合,使獲取天然氣壓力測(cè)量數(shù)據(jù)方式由系統(tǒng)自動(dòng)采集、儲(chǔ)存、顯示替代了原始的抄表和紙質(zhì)記錄保存,促進(jìn)了信息處理技術(shù)廣泛應(yīng)用于天然氣生產(chǎn)管理。
 
1壓力測(cè)量現(xiàn)狀
目前天然氣站場(chǎng)主要采用機(jī)械式指針儀表(壓力表)、數(shù)顯式儀表(壓力傳感器、壓力變送器、數(shù)字壓力計(jì))對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的壓力參數(shù)進(jìn)行測(cè)量和控制[2],差壓變送器主要用于差壓式流量計(jì)中差壓的測(cè)量。
生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)常將SCADA、DCS、DCC等配套系統(tǒng)用于從井口到終端用戶的監(jiān)控,在這些監(jiān)控系統(tǒng)中,壓力報(bào)警設(shè)置多采用設(shè)計(jì)壓力的限值[3]。隨著投運(yùn)時(shí)間變化,根據(jù)壓力設(shè)備檢測(cè)結(jié)果,壓力報(bào)警設(shè)置采用同一壓力系統(tǒng)各壓力設(shè)備中#低的額定工作壓力為限值。這些限值與實(shí)際運(yùn)行的測(cè)量數(shù)據(jù)有較寬幅度的差值(圖1)。為了有效解決在差值范圍內(nèi)出現(xiàn)的異常情況因不報(bào)警、不易及時(shí)發(fā)現(xiàn)而導(dǎo)致處置延誤等問(wèn)題,開(kāi)展了壓力測(cè)量數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)趨勢(shì)方面的分析研究。
 
企業(yè)微信截圖_20190905094224.jpg
 
2數(shù)據(jù)分析處理與模型建立
通過(guò)對(duì)各類壓力測(cè)量數(shù)據(jù)的收集、梳理和分析,發(fā)現(xiàn)各個(gè)壓力測(cè)量點(diǎn)的數(shù)據(jù)皆有一定的運(yùn)行規(guī)律和趨勢(shì)。選擇合適的數(shù)據(jù)整合算法,對(duì)壓力測(cè)量原始數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理,建立壓力動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型。
2.1確定數(shù)據(jù)算法根據(jù)參數(shù)特性[4]所收集的數(shù)字濾波算法共計(jì)11種:限幅濾波法、中位值濾波法、算術(shù)平均濾波法、遞推平均濾波法、中位值平均濾波法、限幅平均濾波法、一階滯后濾波法、加權(quán)遞推平均濾波法、消抖濾波法、限幅消抖濾波法、IIR數(shù)字濾波法。
(1)特性篩選。根據(jù)11種數(shù)據(jù)處理方法的特性分析[5]、數(shù)據(jù)處理策略,初步排除了限幅濾波法、中位值濾波法、中位值平均濾波法、限幅平均濾波法。這4種分析方法不適合同步處理在不同量程區(qū)間的數(shù)據(jù),而且計(jì)算結(jié)果與實(shí)際趨勢(shì)差異較大。依據(jù)相關(guān)性函數(shù)以及不相關(guān)參數(shù)函數(shù)定量研究原理[3],一階滯后濾波法、消抖濾波法、限幅消抖濾波法、IIR數(shù)字濾波法因其本身的干擾和變化無(wú)規(guī)律而排除。
(2)擬合性驗(yàn)證。經(jīng)過(guò)特性篩選和適應(yīng)性模擬運(yùn)算,從中選出算術(shù)平均濾波法、遞推平均濾波法、加權(quán)遞推平均濾波法進(jìn)行擬合性實(shí)驗(yàn)。以上3種方法實(shí)際上都是基于平均濾波法[6]而來(lái),使用平均濾波法可以去除非規(guī)律性的偶然極值情況,對(duì)趨勢(shì)分析很有幫助。
根據(jù)各測(cè)量點(diǎn)壓力數(shù)據(jù)的分類情況,選用民用氣差壓式流量計(jì)計(jì)量點(diǎn)中波動(dòng)較大的差壓數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行研究。該測(cè)量點(diǎn)采用差壓變送器進(jìn)行測(cè)量,現(xiàn)場(chǎng)為本安型安裝,配套設(shè)備涉及浪涌保護(hù)器、隔離式安全柵(同時(shí)提供現(xiàn)場(chǎng)壓力變送器電源)、A/D數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊等。
 
20190905094244.jpg
由圖2可知,使用加權(quán)遞推平均濾波法(數(shù)據(jù)周期N=5)時(shí),分析后得到平滑的趨勢(shì)圖像,但得到的數(shù)據(jù)對(duì)趨勢(shì)的擬合作出了很大的限幅,它相對(duì)原始數(shù)據(jù)完全無(wú)擬合。
 
20190905094303.jpg
 
由圖3可知,使用算術(shù)平均濾波法(數(shù)據(jù)周期N=5)時(shí),由于其計(jì)算原理,它的趨勢(shì)比原始數(shù)據(jù)的實(shí)際趨勢(shì)滯后;且經(jīng)過(guò)其方法處理得到的數(shù)據(jù)存在較大干擾,與原始數(shù)據(jù)的擬合度較低,甚至超出了實(shí)際數(shù)據(jù)的范圍。當(dāng)N=5時(shí),算術(shù)平均濾波曲線與原始數(shù)據(jù)曲線相比,其擬合性不如遞推平均濾波曲線與原始數(shù)據(jù)曲線的擬合性,且遞推平均濾波曲線對(duì)原始數(shù)據(jù)曲線的波動(dòng)趨勢(shì)有預(yù)判。
2.2測(cè)量的不確定度評(píng)定壓力測(cè)量數(shù)據(jù)其合成不確定度分量[7]由測(cè)量?jī)x器本身的不確定度和數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中信號(hào)轉(zhuǎn)換的不確定度組成,它包含差壓變送器不確定度分量、隔離式安全柵不確定度分量、A/D數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊不確定度分量。通過(guò)不確定度評(píng)定,將對(duì)應(yīng)不確定度影響納入趨勢(shì)模型計(jì)算。
 
2.3建立動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型
采集預(yù)設(shè)周期內(nèi)的壓力測(cè)量原始數(shù)據(jù),通過(guò)遞推平均濾波法對(duì)該天然氣測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到其測(cè)量數(shù)據(jù)的趨勢(shì)曲線;對(duì)多個(gè)周期內(nèi)的多條同類型的趨勢(shì)曲線進(jìn)行疊加,得到天然氣測(cè)量數(shù)據(jù)的趨勢(shì)曲線帶。應(yīng)用極值法趨勢(shì)曲線形成上軌線和下軌線,上軌線與下軌線間的區(qū)域即為建立的動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型[8],在該動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型中的數(shù)值范圍加入測(cè)量的擴(kuò)展不確定度即為該運(yùn)行參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)范圍。
 
3模型應(yīng)用與評(píng)價(jià)
根據(jù)上述設(shè)計(jì)建立壓力的動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型,并將其應(yīng)用在相關(guān)場(chǎng)站及管線進(jìn)行驗(yàn)證。
3.1驗(yàn)證動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型建立方法
(1)遞推平均濾波法處理測(cè)量原始數(shù)據(jù)。以壓力數(shù)據(jù)為例,設(shè)定采集時(shí)段(如1天24h,某日00:00至次日00:00,每分鐘取1個(gè)數(shù)據(jù),1天共1440個(gè)數(shù)據(jù))內(nèi)的壓力測(cè)量數(shù)據(jù),按照式(1)進(jìn)行處理。壓力根據(jù)監(jiān)控點(diǎn)的位置及用途不同,壓力波動(dòng)情況也不同,如外銷用戶交接用壓力測(cè)量,其數(shù)據(jù)處理周期N可選擇為12及以上;流體溫度相對(duì)穩(wěn)定,其數(shù)據(jù)處理周期N可選擇為4及以上。
 
20190905094315.jpg
 
式中:pi為遞推平均濾波法處理后的壓力值,kPa;pi為采集的第i個(gè)壓力數(shù)據(jù)(即第i分鐘的壓力數(shù)據(jù));n為整數(shù),1≤n≤1440;N為數(shù)據(jù)處理周期內(nèi)數(shù)據(jù)的數(shù)量,整數(shù)。
(2)分析周期內(nèi)采集時(shí)段數(shù)據(jù)[9]。將一定周期(如某月30天或更多的天數(shù))數(shù)據(jù),以時(shí)間為坐標(biāo)進(jìn)行比較分析,發(fā)現(xiàn)其變化規(guī)律。用區(qū)域極限求值法計(jì)算出上、下限值,形成測(cè)量值的趨勢(shì)帶,如圖4所示。
 
20190905094324.jpg
 
(3)擴(kuò)展不確定度。該壓力測(cè)量點(diǎn)使用準(zhǔn)確度為0.2%的壓力變送器作為壓力測(cè)量?jī)x器,由此引出的不確定度分量按均勻分布計(jì)算:u1=0.12%;數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中信號(hào)轉(zhuǎn)換的不確定度由準(zhǔn)確度為0.1%的隔離式安全柵和準(zhǔn)確度為0.1%的A/D數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊組成,由此引出的不確定度分量按均勻分布計(jì)算:u2=0.06%,u3=0.06%;因?yàn)椴淮_定度分量均不相關(guān),其合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度ur=0.15%,其擴(kuò)展不確定度ur=0.30%,包含概率P=95%,k=2。
在所述動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型中的數(shù)值范圍加入測(cè)量的擴(kuò)展不確定度即為所述運(yùn)行參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)范圍,如圖5所示。
 
20190905094333.jpg
 
3.2實(shí)際應(yīng)用及效果
選擇不同性質(zhì)的壓力測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行采集和建模,實(shí)際驗(yàn)證壓力動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的擬合性和預(yù)判性[7]。
(1)集輸管網(wǎng)壓力。選擇某站X線進(jìn)氣壓力測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證,由于該點(diǎn)屬集輸管網(wǎng)壓力測(cè)量,壓力平穩(wěn)且波動(dòng)較小,驗(yàn)證其動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的擬合性和預(yù)判性。
建立動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型,由站場(chǎng)工作人員提供正常運(yùn)行日期作為目標(biāo)日期進(jìn)行驗(yàn)證。以2016年4月1日到4月20日的出站壓力數(shù)據(jù)為模型限值趨勢(shì)帶基礎(chǔ),隨機(jī)選擇4月8日數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。如圖6所示,紅色為進(jìn)氣壓力在該時(shí)段運(yùn)行的上軌線,綠色為下軌線,紫色為診斷目標(biāo)4月8日的壓力實(shí)時(shí)曲線。通過(guò)計(jì)算,其包含概率為97.7%,符合模型建立包含概率(95%)的預(yù)設(shè)。
 

20190905094341.jpgauZ壓力變送器_差壓變送器_液位變送器_溫度變送器

 
 
由圖6可知,該測(cè)量點(diǎn)壓力較為穩(wěn)定,紅色上軌線及綠色下軌線間趨勢(shì)帶寬窄應(yīng)較均勻;但綠色下軌線08:00至09:00左右寬窄變化不定,有管線放空跡象(見(jiàn)圖中虛線框部分);在14:00至17:00左右寬窄變化不定,有壓力回零及壓力回升異常狀態(tài),根據(jù)趨勢(shì)提示判斷,該時(shí)段有工藝流程倒換跡象。經(jīng)核實(shí)作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的4月5日,上、下軌線間趨勢(shì)帶寬窄變化不定時(shí)段正在進(jìn)行清管作業(yè)。
(2)民用氣出站壓力。選擇某站南區(qū)供氣點(diǎn)進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證,由于該供氣點(diǎn)屬民用氣,涉及用氣峰谷波動(dòng)較大,能更好地驗(yàn)證動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的擬合性和預(yù)判性。
建立動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型,由站場(chǎng)工作人員提供正常運(yùn)行日期作為目標(biāo)日期進(jìn)行驗(yàn)證。以2016年3月1日到3月20日的出站壓力數(shù)據(jù)為模型限值趨勢(shì)帶基礎(chǔ),隨機(jī)選擇3月5日數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。如圖7所示,紅色為某站南區(qū)用戶出站壓力在該時(shí)段運(yùn)行的上軌線,綠色為下軌線,紫色為診斷目標(biāo)3月5日的壓力實(shí)時(shí)曲線。通過(guò)計(jì)算,其包含概率為98.9%,符合模型建立包含概率(95%)的預(yù)設(shè)。
 
20190905094353.jpg
 
由圖 7 可知,結(jié)合用戶用氣情況,監(jiān)控點(diǎn) 00:00到 06:00壓力較為穩(wěn)定,紅色上軌線及綠色下軌線間趨勢(shì)帶較窄;06:00以后直至 22:00壓力波動(dòng)較大,紅色上軌線及綠色下軌線間趨勢(shì)帶也隨之寬窄變化不定。其間11:20左右運(yùn)行壓力超過(guò)紅色上軌線出現(xiàn)報(bào)警(見(jiàn)圖7虛線框部分)。經(jīng)核實(shí)該時(shí)段正在進(jìn)行調(diào)壓作業(yè)。
(3)與其他系統(tǒng)信息兼容。選擇某站1套差壓式流量計(jì)差壓測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。如圖8所示,2018年5月1日14:00左右出現(xiàn)報(bào)警(實(shí)時(shí)曲線回零,實(shí)時(shí)概率為90.9%,低于95%),由于該測(cè)量點(diǎn)數(shù)據(jù)參與流量計(jì)算,與站場(chǎng)流量計(jì)算機(jī)系統(tǒng)聯(lián)動(dòng),以時(shí)間為坐標(biāo)同步提取黑匣子記錄,獲得差壓回零時(shí)段值班員“王建”“操作孔板”的信息。
綜上所述,壓力動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型以實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),其上軌線及下軌線較該監(jiān)控點(diǎn)管線額定壓力的報(bào)警值更貼近實(shí)際運(yùn)行情況,試驗(yàn)證明實(shí)際運(yùn)行情況與壓力動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的符合率較高,能及時(shí)發(fā)現(xiàn)運(yùn)行異常,大大提高了壓力測(cè)控點(diǎn)預(yù)判的靈敏度和準(zhǔn)確性[10]。
4結(jié)論
(1)利用數(shù)字濾波算法作為數(shù)據(jù)分析基礎(chǔ)建立動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的新技術(shù),可對(duì)壓力測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,這種動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型由#新測(cè)量數(shù)據(jù)采集周期實(shí)時(shí)形成,預(yù)設(shè)其包含概率為95%以上。試驗(yàn)證明動(dòng)態(tài)趨勢(shì)模型的符合率較高,可大大提高壓力監(jiān)控預(yù)警的靈敏度和準(zhǔn)確性,及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況,及時(shí)作出干預(yù)處理。
(2)借助“兩化”融合,與其他生產(chǎn)管理部門協(xié)同,將動(dòng)態(tài)趨勢(shì)技術(shù)與自動(dòng)控制調(diào)節(jié)、安全聯(lián)動(dòng)等技術(shù)相結(jié)合,可延展至天然氣溫度、流量等重要參數(shù)的監(jiān)控,提高天然氣生產(chǎn)運(yùn)行管控綜合水平,進(jìn)一步完善預(yù)警機(jī)制,推進(jìn)天然氣生產(chǎn)運(yùn)行管理向程控化、智能化發(fā)展。
 
20190905094402.jpg
注明,三暢儀表文章均為原創(chuàng),轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明本文地址

產(chǎn)品分類 ProductsClass

壓力變送器廠家

智能壓力變送器

擴(kuò)散硅壓力變送器

絕對(duì)壓力變送器

負(fù)壓變送器

2088型經(jīng)濟(jì)型壓力變送器

SC316小巧型壓力變送器

高溫壓力變送器

法蘭安裝式變送器

爐膛負(fù)壓變送器

衛(wèi)生型隔膜壓力變送器

單法蘭壓力變送器

隔膜式單平法蘭遠(yuǎn)傳壓力變送器

空壓機(jī)專用壓力變送器

恒壓供水壓力變送器

衛(wèi)生平膜型壓力變送器

壓力變送器殼體

HART375手操器

HART475手操器

3051TG壓力變送器

壓力控制器

隔膜密封式壓力變送器

SC530A壓力變送器

SC430A壓力變送器

SC433衛(wèi)生型壓力變送器

SC-BP800壓力變送器

一體化風(fēng)壓變送器

3051壓力變送器

遠(yuǎn)傳法蘭變送器

智能變送器

差壓變送器廠家

智能差壓變送器

微差壓變送器

單法蘭差壓變送器

雙法蘭差壓變送器

高靜壓差壓變送器

遠(yuǎn)傳差壓變送器

電容式差壓變送器

隔膜遠(yuǎn)傳差壓變送器

雙法蘭毛細(xì)管遠(yuǎn)傳差壓變送

單法蘭遠(yuǎn)傳壓力變送器

隔膜密封式差壓變送器

雙平法蘭遠(yuǎn)傳差壓變送器

雙法蘭高精度差壓變送器

單法蘭差壓變送器

液位變送器廠家

單法蘭液位計(jì)

法蘭式液位變送器

投入式液位計(jì)

投入式液位變送器

防腐投入式液位變送器

高溫投入式液位變送器

雙法蘭液位變送器

電容式液位計(jì)

單法蘭液位變送器

雙法蘭液位計(jì)

射頻電容液位計(jì)

電容式液位變送器

差壓式液位計(jì)

射頻導(dǎo)納物位開(kāi)關(guān)

阻旋式料位開(kāi)關(guān)

磁致伸縮液位計(jì)

音叉開(kāi)關(guān)

料位開(kāi)關(guān)

射頻導(dǎo)納料位開(kāi)關(guān)

射頻導(dǎo)納物位計(jì)

硫酸儲(chǔ)罐液位變送器

射頻導(dǎo)納料位開(kāi)關(guān)

靜壓式液位變送器

高溫投入式液位計(jì)

雙法蘭遠(yuǎn)傳液位變送器

差壓式液位變送器

雙法蘭液位計(jì)

射頻導(dǎo)納液位計(jì)

法蘭式液位計(jì)

溫度變送器

一體化溫度變送器

一體化數(shù)顯溫度變送器

熱電偶

雙金屬溫度計(jì)

耐磨熱電偶

感興趣的產(chǎn)品Technicalnews
智能差壓變送器 擴(kuò)散硅壓力變送器 射頻導(dǎo)納開(kāi)關(guān) 投入式液位變送器 雙法蘭液位變送器 一體化溫度變送器 單法蘭液位變送器
旋進(jìn)旋渦流量計(jì)|射頻導(dǎo)納液位計(jì)|壓力控制器| 壓力表|隔膜壓力表|耐震壓力表| 耐磨熱電偶|天然氣流量計(jì)|壓縮空氣流量計(jì)|熱式氣體質(zhì)量流量計(jì)| 氨氣流量計(jì)| 熱電阻|投入式液位計(jì)|
靜壓式液位計(jì)|熱電偶溫度計(jì)|電接點(diǎn)壓力表|精密壓力表|智能壓力校驗(yàn)儀|橫河EJA變送器|
銷售熱線:0517-86998326 86998328 18952302362 13915186942 傳真:0517-86998327
3051TG壓力變送器 淮安市三暢儀表有限公司 壓力變送器 液位變送器 差壓變送器 制作版權(quán)所有 http://m.lucandlou.com/ © 廠址:江蘇省淮安市金湖工業(yè)園區(qū)